Sigla: ESZA021-15
TPI: 3-0-4
Carga Horária: 36h
Objetivos: Introduzir ao discente conhecimentos de controle voltado para o uso em robótica. O aluno deve ser capaz de entender diferentes tipos de controle e sua aplicação em robótica.
Ementa: Cinemática e dinâmica de robôs manipuladores (revisão); teoria de estabilidade e sistemas não-lineares para controle (revisão); controle de posição e trajetória de robôs manipuladores: controladores PID, técnica de controle adaptativo, técnica de “sliding modes control”; controle de força e torque aplicados a robôs manipuladores: controle de impedância, “sliding modes control”; controle híbrido: força e trajetória.
Bibliografia Básica:
RIASCOS, L.A.M.; MARQUES, D,; LIMA, C. R.; GASPAR, R., Fundamentos de Desenho e Projeto, 2a edição, Ed. Plêiade, São Paulo, 2010.
Lung-Wen Tsai, Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons, 1999.
ASADA, Haruhiko; SLOTINE, Jean-Jacques E.; Robot Analysis and Control, JohnWile & son, 1986.
Bibliografia Complementar:
ROMANO, Victor Fereira; Robótica Industrial, Edgard Blucher, 2002.
SIEGWART, Roland; NOURBAKHSH, Illah; Introduction to autonomous mobile robots / The MIT Press Cambridge, Massachusetts, London, England, 2004.
FU, K. S.; GONZALES, R. C.; LEE, C. S.; Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence. McGraw-Hill, 1987.
GRAY, J. O.; Advanced robotics & intelligent machines, London, IEE control eng. series, 1996.
GHOSH, Bijoy K.; XI, Ning; TARN, T. J.; Control in Robotics and Automation, San Diego, Academic Press, 1999.